Какой цикл будет быстрее

В этом случае у нас в листе Integer. в ForEach всё тоже Integer. А в первом варианте в forEach был Object.

нет там тоже был Integer

ArrayList items = new ArrayList();
items.add(1);
System.out.println(items.get(0).getClass()); // class java.lang.Integer

В java нет шаблонов, есть дженерики (generics) и в ее коллекциях (списки, словари, множества и т.п.) не хранятся простые типы (int, float, boolean, и т.п.), а если и добавляются, то они будут обернуты в соответствующий им класс. Поэтому, в коде int стал в списке Integer.

Все коллекции хранят значения в типе Object

ArrayList items_1 = new ArrayList();
ArrayList<Integer> items_2 = new ArrayList<>();
for (int i = 0; i < 1000; i++) {
    items_1.add(i);
    items_2.add(i);
}
long startTime;
int number = 1000000;
startTime = System.nanoTime();
for (int i = 0; i < number; i++) {
    for (Object temp : items_1) {
        Integer num = (Integer) temp;
    }
}
System.out.println(String.format("Elapsed time %s nanoseconds", (System.nanoTime() - startTime) / number));
startTime = System.nanoTime();
for (int i = 0; i < number; i++) {
    for (Integer num : items_2) {
        // ...
    }
}
System.out.println(String.format("Elapsed time %s nanoseconds", (System.nanoTime() - startTime) / number));

Консоль:

Elapsed time 892 nanoseconds
Elapsed time 860 nanoseconds